当人形机器人逐步实现稳定行走，下一步决定其商业化价值的，是一双能“精准操作、真实感知”的灵巧手。如今，国内灵巧手产业迎来规模化发展临界点：销量成倍增长、头部企业产能扩张、触觉传感器配置率提升、成本持续下探。从“能抓”到“会感知”，灵巧手的进化，正在赋能机器人“大脑”的智能进化，定义机器人的真实应用潜力。
● 本报记者 郑萃颖
从万只到数万只 灵巧手产能提升
5月13日，通用灵巧手公司曦诺未来发布二代灵巧手Flex 2；5月11日，舞肌科技发布新一代灵巧手产品Wuji Hand 2的视频。灵巧手产品正朝着更灵活、更纤细的形态迭代。作为具身智能机器人的末端执行器，灵巧手决定了机器人的精细作业能力，越来越受到市场关注。
国内较早从事灵巧手生产研发的因时机器人在其展厅展示了过去10年产品的演进趋势。展柜中，2016年的灵巧手还是人手的两倍大，每个关节部件结构相对简单、传统。而今，因时机器人不断突破空心杯电机、行星滚柱丝杠、减速器、传感器的微型化技术，组合成微型伺服电缸，成为标准化的灵巧手执行器模块，最小的灵巧手产品可以做到与女性的手大小相近，灵活度和抓握力大幅提升。
2025年以来，人形机器人的产量扩大，带动了灵巧手销量。GGII（高工产业研究院）最新报告显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，预计2026年有望达7.02万只。到2030年，随着人形机器人应用场景拓展、灵巧手技术突破和成本下降，预计中国灵巧手市场销量有望突破43万只。
从业者向记者透露了销售数据与出货计划。因时机器人首席营销官房海南表示，2025年，因时机器人灵巧手交付量突破1万台，今年目标为3万至5万台。“公司去年至今一直处于满产状态，下个月苏州的新工厂即将启用，预计产能可提升至目前的四倍以上。”
在产业链上，触觉传感器正在成为灵巧手的必要配置。2024年，因时机器人首次在灵巧手产品上集成了触觉传感器，使得灵巧手可以“感知”物体的重量、材质。
他山科技是灵巧手触觉传感器以及机器人电子皮肤的供应商，在其展厅内，搭载了电容式触觉传感器的灵巧手可以识别出重物的材质，告诉系统眼前的物体是大理石还是水泥，并且在真实接触发生前，能感受到物体的靠近。
他山科技市场及生态副总裁付宜晖告诉记者，2025年第四季度，触觉传感器在灵巧手上的装配率快速提升，从此前的百分之十几提升至2025年年末的50%以上。“目前灵巧手市场上，带触觉传感器的产品占比达到60%以上。”同时，产品订单量快速增长，付宜晖称，今年一季度，他山科技在手订单已经超过去年全年。
“手”“脑”协同 提升操作能力
中国科学院院士、华中科技大学机械科学与工程学院院长尹周平在近期举办的中国具身智能与人形机器人产业大会上表示，当前人形机器人已实现快速行走、奔跑等运动能力，但真正的突破在于灵巧操作与自然交互。
“灵巧手对于机器人本体企业的重要性不言而喻，未来机器人能卖多少台，核心取决于它的干活能力，也就是手和整个智能化系统的配合能力。”房海南表示。
在一些人形机器人落地部署场景中，灵巧手关系到机器人执行任务的泛化能力，也体现出人形机器人区别于传统工业机器人的特殊性。
星动纪元产品副总裁王乐天向记者介绍，传统工业机器人的末端执行器夹爪所能抓握的物体表面维度有限，“当遇到维度较大或者形状不规则的物体时，夹爪只能依靠非常有限的角度才能保持稳定，抓取效率、稳定性会受限，需要灵巧手来抓握。”
房海南表示：“灵巧手不需要去替代夹爪已经能做好的事情。”她举例，在电商企业的物流场景中，包裹分拣工作会面对大量形态大小不一的包裹，夹抓的适配性不高，灵巧手需要完成的工作往往需要机器人具备一定泛化能力。
此外，数据是提升人形机器人“大脑”，即具身智能大模型能力的关键养料，搭载着触觉传感器的灵巧手，正在通过数据采集工作，赋能具身大模型以提升机器人性能。
付宜晖告诉记者，在机器人训练中，目前采集的主要是视觉和动作数据，触觉传感器的加入则补齐了触觉维度数据，提高了数据采集效率。
据了解，目前行业中一部分灵巧手采购订单就是用于数据采集和模型训练。在北京石景山的具身智能实训场，因时机器人的灵巧手、他山科技的触觉传感器、睿尔曼的机械臂，都正应用于具身智能的数据采集。
技术成熟度提升 边应用边迭代
为推动人形机器人落地应用的可行性，行业企业正在通过软硬件合作，开发机器人“大脑”。5月11日，他山科技与图灵奖得主、强化学习之父理查德·萨顿（Richard Sutton）教授创办的Openmind Global Research合作，在触觉感知的技术底座上，结合强化学习技术，共同加速机器人在持续学习等训练范式上的突破。
对于机器人而言，触觉带来精准的物理反馈，成为机器人与物理世界交互的“最后一厘米”信息通道。付宜晖认为，触觉是机器人理解物理世界“因果关系”的关键感知通道，也正是强化学习从“模仿”走向“真正认知”的核心突破口。
行业普遍认为，实现具身智能“涌现”至少需要百万小时级数据，而目前行业高质量数据仅约50万小时。灵生科技创始人杨洪兵对记者表示，随着数据采集方式、采集工具的突破，今年下半年可能会出现基于数百万小时数据的训练模型，“预计会有一个量变引起质变的过程，效果会令人惊艳”。
而在硬件层面，从业者认为，灵巧手的技术将趋于成熟，包括产品使用寿命、负载能力、成本都会实现突破。
王乐天认为，直驱关节的技术会被更多供应商采用，同时触觉传感器的稳定性会更上一个台阶，价格继续下降。
房海南认为，灵巧手产品的性能、技术路线还需要在实际使用中改进优化。她介绍，目前灵巧手行业的大部分产品平均寿命在30万次以上，远不足以支撑人形机器人实际落地应用需求。
“我们的产品目前能实现百万次的带负载抓取寿命。从长期来看，灵巧手寿命还会增加。未来2到3年，灵巧手的价格会呈现下降趋势。”房海南介绍，以因时机器人灵巧手为例，其主打产品单只售价从2023年的5万元已逐步降低至2万元，为下游应用打开市场空间。
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责任编辑：石秀珍 SF183
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